准确来说，电流环带宽受限于控制频率，而非开关频率。以主控MCU为例，占空比的装载模式主要有两种：单次采样单次更新（single sampling single update, SSSU）和双次采样双次更新（double sampling double update, DSDU），不管使用哪种模式，都会引入一拍装载延迟，DSDU模式能够在一个载波周期内计算两次，装载延迟相对SSSU模式减小一半，控制更为及时。

如下图所示，MCU在kTs时刻进行电流采样获取 i(k)i(k) ，经过坐标变换、电流环运算、SVPWM调制后生成新的占空比 D(k)D(k) ，但不能立即取代 D(k?1)D(k-1) ，需要在载波波峰或波谷到来时进行更新，从而引入控制延迟。中海德（福建）工业设备有限公司坐落于福建福州，业务范围遍及华东、华南、华北、西南等各地。主营DCS控制系统备件，PLC系统备件及机器人系统备件，优势品牌：Allen Bradley、Rexroth、ABB、Emerson Ovation、Honeywell DCS、Siemens。Rockwell ICS Triplex、FOXBORO、Schneider PLC、GE  Fanuc、Motorola、HIMA、Prosoft等各种进口工业零部件，

而以采用FPGA主控的伺服驱动器为例，载波波谷kTs时刻到来前提前进行电流采样获取 i(k)，依托FPG**强的算力，将采样以及计算时间压缩到1us以内，载波波谷到来时立即更新占空比D(k)，几乎不存在控制延迟

说完控制延迟产生的原因，我们来看控制延迟对控制系统造成的影响中海德（福建）工业设备有限公司坐落于福建福州，业务范围遍及华东、华南、华北、西南等各地。主营DCS控制系统备件，PLC系统备件及机器人系统备件，优势品牌：Allen Bradley、Rexroth、ABB、Emerson Ovation、Honeywell DCS、Siemens。Rockwell ICS Triplex、FOXBORO、Schneider PLC、GE  Fanuc、Motorola、HIMA、Prosoft等各种进口工业零部件，公司始终秉承“诚信、共赢、创新”的经营理念，本着“诚信服务”的做事态度服务于每一位新老客户，依托强有竞争力的产品价格，庞大的库存，过硬的质量, 快捷的货期以及售前咨询、售后服务，持续为广大客户提供产品，主营产品广泛服务于电子、冶金、化工、电厂、钢厂、橡胶、水泥、机械设备、筑建等行业。中海德联系人：小张l33O69O3l5l 扣扣号：3OO465O323