清除泥饼蛇形机器人具有超冗余自由度和后驱动装置，采用后驱动连续关节来模拟蛇体的形态骨架结构，该关节包括多个串联的刚体关节，每个刚体关节由钢丝绳牵引驱动，基于分层驱动原理，可以在单个连续关节内实现多个刚体关节的空间角同步运动，大大降低了机械臂运动和控制的复杂性。通过力矩平衡和等效变换，得到了蛇形机器人的静、动态特性。

清除泥饼蛇形机器人可以用于盾构机刀盘泥饼的冲刷清理工作，同时还可通过携带相机检查刀盘状况，并且具备探伤检验、焊接、切割等技术的集成能力，实现了盾构机刀盘的多功能检修维保。具备以下优势：

1.遥控操作三维虚拟仿真平台

2.精准视觉定位与仿真模拟定位

3.EtherCA工业互联网实现伺服电机联动技术